Исследовательская работа направлена на использование искусственных нейронных сетей при решении обратной задачи кинематики для плоского робота-манипулятора 3L в декартовой плоскости. Разработанный по данному методу манипулятор в дальнейшем будет оснащен эффектором и станет составной частью агророботического комплекса для уборки урожая.
В нейронной сети на декартовой плоскости в качестве входных данных используются координаты и направление рассматриваемой точки, сеть, в свою очередь, вычисляет соответствующие углы между звеньями, чтобы привести эффектор к нужной точке. Кинематика движения манипулятора планируется через нейронную сеть.
Такой новый способ управления манипулятором с помощью нейронной сети позволяет снизить погрешность позиционирования в нестандартных ситуациях.
Ключевые слова: обратная и прямая задача кинематики, манипулятор, нейронная сеть, 3-х звенный манипулятор, эффектор.
