Бұл мақалада ГНСС/ИНС тығыз интеграциясының жаңа алгоритмі зерттелді. Негізгі идея пайдаланушының позициясын ГНСС оңтайландыру мәселесінің шектеулі нұсқасының шешімі ретінде алу болып табылады, мұнда классикалық үшжақтылық ИНС өлшемдерімен шектеледі. Бұл полиномдық уақытта ең нашар жағдайда шешілетін сызықтық шектелген ең кіші квадраттар мәселесіне әкеледі. Алгоритмнің өнімділігі күрделі сценарийлердегі (атап айтқанда, көпжолды және әлсіз сигнал жағдайлары) модельдеу арқылы расталды және бірдей шарттарда автономды ГНСС және ГНСС/Калман ИНС салыстырғанда жақсартылған өнімділікті көрсетті.
Түйін сөздер: тығыз интеграция, инерциялық спутниктік навигация жүйесі, ең кіші квадраттар есебі, Кальман сүзгісі.
