Существует множество конструкций схватов роботов-манипуляторов. В этой работе представлены результаты исследований схем адаптивных схватов для объектов со сферической формой. Для оценки захвата используются датчики давления, установленные на фалангах «пальцев» схвата, значения в которых предварительно установлены в некотором диапазоне. Однако нет универсального датчика, который оптимально реагирует на весь диапазон давлений от очень больших до минимальных значений. Поэтому каждый такой датчик давления имеет свой диапазон значений, они соответствуют номинальному режиму работы датчика. В Евросоюзе установлены стандарты для фруктов и овощей. Форма этих продуктов приблизительно сферическая с некоторыми небольшими изменениями формы в лимонах и продолговатых помидорах. Механические свойства яблок, груш и томатов и др. были также измерены. То есть для каждого вида такой продукции должен быть определенный датчик с конкретным небольшим диапазоном изменения усилий. К тому же, схват должен при контакте с объектом всеми своими «пальцами» создавать одинаковые усилия для равномерного схватывания. Для исследования этого здесь анализируются схваты с гибкими тяговыми элементами, имеющие несколько фаланг на пальцах и имеющие по своей структуре адаптацию к поверхности плода.
Ключевые слова: схваты, роботы-манипуляторы, датчик, фаланг, диапазон,адаптация.
