В данной работе решается прямая и инверсная кинематика гуманоидного роботаманипулятора. Это дистанционно управляемый социальный робот. Для исследования кинематики робота-манипулятора были получены матрицы преобразования Денавита-Хартенберга. Положение последнего исполнителя (руки) определяется перемножением этих матриц. Для исследования инверсной кинематики робота-манипулятора используется метод обратной связи для аналитического определения контактных углов.
ключевые слова: гуманоид, социальный гуманоид, робот, Денавит-Хартенберг.
