Мобильді роботтардың автономды навигациясының қолдану облысына автоматты жүргізу, зағиптар мен мүгедектерге жол көрсету, қауіпті аймақтарды зерттеу, зауыттарда немесе кеңселерде объектілерді тасымалдау, белгісіз аумақтарда географиялық ақпаратты жинау, мысалы, жаңа планеталық бетті ұшқышсыз зерттеу және т.б. жатуы мүмкін.
Мобильді роботтардың навигациялық стратегияларын екі санатқа бөлуге болады: жаһандық траекторияны жоспарлау және реактивті навигация. Бірінші тәсілде соқтығыссыз траектория роботты белгілі орта арқылы берілген нысанаға бағыттауға арналған. Бірақ, шынайы қоршаған орта уақыт өте өзгереді. Осылайша, автономды робот қоршаған ортаның белгісіз жағдайларына кездесуі мүмкін. Осы себепті реактивті навигация мүмкіндіктері қажет. Әсіресе белгісіз ортаны бастапқы барлау кезінде қоршаған ортаның алдын ала картасын жасау үшін, кейінірек жолды оңтайландыру үшін пайдалануға болады. Автономды робот өзінің жақын маңындағы кедергілерге соқтығыспай мақсатқа жетуі тиіс.
Мақалада роботтардың табиғи қозғалысын имитациялауда Steering Behaviors әдісін қолдану мәселелері қарастырылады. Қазіргі компьютерлік графика мен анимацияда Steering Behaviors («басқару мінез-құлқы») ұғымы виртуалды объектілердің әрекетін басқаруда қолданылатын алгоритмдер мен әдістер жиынтығын білдіреді. Бұл алгоритмдер әртүрлі мінез-құлықтарды модельдеуге мүмкіндік береді, мысалы, топтағы қозғалыс, кедергілерден жалтару, басқа объектілерді ұстану және т.б. Қозғалыс кезінде кедергілерді болдырмау процесін имитациялау әрекетінде негізгі рефлекторлық әрекеттер мен жоғары деңгейдегі логикалық шешімдердің комбинациясы жүзеге асырылады. Автономды мобильді роботтардың рефлексивті навигациясы үшін роботтың кедергіні бір (сол немесе оң) жағынан рефлексифті айналып өтуі кедергіні екі жағынан айналып өтуі жеткілікті екені көрсетіледі. Мұндай мінез-құлық моделін пайдалану рефлекторлық мінезқұлықты шағын түрде ұсынуға негіз болады.
Зерттеу мақсаты – алдымен қарапайымнан күрделіге қарай жылжып, барлық мінезқұлықтарды жеке дара зерттеу және соңында оларды робот қозғалысын басқару үшін біріктіру және қолдану.
Түйін сөздер: робот қозғалысы, роботты басқару, steering behaviors әдісі, интеллектуалды басқару
