Квадрокоптер применяется для выполнения маркшейдерских и геодезических работ, разработке бесконтактной технологии опробования руд, основанной на использовании интеллектуального беспилотного летательного аппарата, оснащенного техническим зрением, и установленном на нем специализированном рентгенофлуоресцентном энергодисперсионном приборе. В данной работе осуществляется вывод уравнений динамики квадрокоптера под нагрузкой, влияние динамических возмущений на НДС пропеллеры. Проводится анализ крутящих моментов на четырех пропеллерах. Уравнения динамики 4-х роторов робота RW-UAS (квадрокоптера) написана на основе уравнений Лагранжа – Максвелла. Проводится анализ управляющих моментов, которые позволяет реализовать горизонтальный и вертикальный полеты квадрокоптера. Моделирование проводилось с использование среды аналитических вычислений Maple. На основе модального анализа уравнений динамики воздушного робота получены результаты, где определены диапазоны волновых возмущений на воздушный аппарат и получены НДС лопастей и их упругопластическое перемещения. Проведенные исследование показывает необходимость детального изучения динамических процессов на воздушном роботе, особенно важным является поведение роторной системы.
Ключевые слова: квадрокоптер, модальный анализ, виброактивность, воздушный робот.
