В статье исследуется новый алгоритм тесной интеграции ГНСС/ИНС. Основная идея заключается в том, чтобы получить положение пользователя как решение ограниченной версии задачи оптимизации ГНСС, где классическая трехсторонность ограничена измерениями ИНС. Это приводит к линейно ограниченной задаче наименьших квадратов, которая может быть решена в наихудшем случае за полиномиальное время. Эффективность алгоритма была подтверждена путем моделирования в сложных сценариях (а именно, в условиях многолучевости и слабого сигнала) и показала улучшенную производительность по сравнению с автономной ГНСС И ГНСС/ИНС Калмана в тех же условиях.
Ключевые слова: тесная интеграция, инерциально-спутниковая навигационная система, задача наименьших квадратов, фильтр Калмана.
