Робот-манипуляторларының көптеген конструкциялары бар. Бұл жұмыста сфералық нысандарға арналған адаптивті ұстау схемаларын зерттеу нәтижелері келтірілген. Ұстауды бағалау үшін «саусақтардың» фалангтарына орнатылған қысым датчиктері қолданылады, олардың мәндері белгілі бір диапазонда алдын-ала орнатылған. Алайда, өте үлкен және минималды мәндерден бастап барлық қысым диапазонына оңтайлы жауап беретін әмбебап сенсор жоқ. Сондықтан әрбір осындай қысым сенсорының өзіндік мәндер диапазоны бар, олар сенсордың минималды жұмыс режиміне сәйкес келеді. Еуропалық Одақта жемістер мен көкөністерге арналған стандарттар белгіленген. Бұл өнімдердің пішіні шамамен сфералық, лимон мен ұзын қызанақтың пішінінде үлкен емес өзгерістер бар. Алма, алмұрт және қызанақтың механикалық қасиеттері де өлшенді. Яғни, мұндай өнімнің әр түрі үшін күш-жігердің белгілі бір шағын диапазоны бар белгілі бір сенсор болуы керек. Сонымен қатар, ұстау объектімен барлық «саусақтарымен» байланыста болған кезде біркелкі ұстау үшін бірдей күш салуы керек. Мұны зерттеу үшін саусақтарында бірнеше фалангтары бар және құрылымы бойынша ұрықтың бетіне бейімделетін икемді тарту элементтері бар жиырылулар талданады.
Түйін сөздер: ұстағыштар, робот-манипуляторлар, сенсор, фаланг, диапазон, бейімделу.
